一、“慣量匹配”如何確定？
傳(chuan) 動慣量對伺服係統的精度，穩定性，動態響應都有影響。 慣量大，係統的機械常數大，響應慢，會(hui) 使係統的固有頻率下降，容易產(chan) 生諧振，因而限製了伺服帶寬，影響了伺服精度和響應速度，慣量的適當增大隻有在改善低速爬行時有利，因此，機械設計時在不影響係統剛度的條件下，應盡量減小慣量。 衡量機械係統的動態特性時，慣量越小，係統的動態特性反應越好；慣量越大，馬達的負載也就越大，越難控製，但機械係統的慣量需和馬達慣量相匹配才行。
不同的機構，對慣量匹配原則有不同的選擇，且有不同的作用表現。不同的機構動作及加工質量要求對JL與(yu) JM大小關(guan) 係有不同的要求，但大多要求JL與(yu) JM的比值小於(yu) 十以內(nei) 。一句話，慣性匹配的確定需要根據機械的工藝特點及加工質量要求來確定。對於(yu) 基礎金屬切削機床，對於(yu) 伺服電機來說，一般負載慣量建議應小於(yu) 電機慣量的5倍。
慣量匹配對於(yu) 電機選型很重要的，同樣功率的電機，有些品牌有分輕慣量，中慣量，或大慣量。其實負載慣量更好還是用公式計算出來。常見的形體(ti) 慣量計算公式在以前學的書(shu) 裏都有現成的（可以去查機械設計手冊(ce) ）。我們(men) 曾經做過一試驗，在一伺服電機的軸伸，加一大的慣量盤準備用來做測試，結果是：伺服電機低速時停不住，搖頭擺尾，不停地振蕩怎麽(me) 也停不下來。後來改為(wei) ：在兩(liang) 個(ge) 伺服電機的軸伸對接加裝聯軸器，對其中一個(ge) 伺服電機通電，作為(wei) 動力即主動，另一個(ge) 伺服電機作為(wei) 從(cong) 動，即做為(wei) 一個(ge) 小負載。原來那個(ge) 搖頭擺尾的伺服電機，啟動、運動、停止，運轉一切正常！
二、慣量的理論計算的功式？
慣量計算都有公式，至於(yu) 多重負載，比如齒輪又帶齒輪，或渦輪蝸杆傳(chuan) 動，隻要分別算出各轉動件慣量然後相加即是係統慣量，電機選型時建議根椐不同的電機進行選配。負載的轉動慣量肯定是要設計時通過計算算出來拉，如果沒有這個(ge) 值，電機選型肯定是不那麽(me) 合理的，或者肯定會(hui) 有問題的，這是選伺服的更重要的幾個(ge) 參數之一。至於(yu) 電機慣量，電機樣本手冊(ce) 上都有標注。當然，對某些伺服，可以通過調整伺服的過程測出負載的慣量，作為(wei) 理論設計中的計算的參考。畢竟在設計階段，很多類似摩擦係數之類的參數隻能根據經驗來猜，不可能準確。理論設計中的計算的公式：（僅(jin) 供參考）通常將轉動慣量J用飛輪矩GD2來表示，它們(men) 之間的關(guan) 係為(wei)
J=mp^2= GD^2/4g
式中 m與(yu) G－轉動部分的質量（kg）與(yu) 重量（N）；D－慣性半徑與(yu) 直徑（m）；g=9.81m/s2 －重力加速度飛輪慣量=速度變化率*飛輪距/375
當然，理論與(yu) 實際總會(hui) 有偏差的，有些地區（如在歐洲），一般是采用中間值通過實際測試得到。這樣，相對我們(men) 的經驗公式要準確一些。不過，在目前還是需要計算的，也有固定公式可以去查機械設計手冊(ce) 的。
三、關(guan) 於(yu) 摩擦係數？
關(guan) 於(yu) 摩擦係數，一般電機選擇隻是考慮一個(ge) 係數加到計算過程中，在電機調整時通常都不會(hui) 考慮。不過，如果這個(ge) 因素很大，或者講，足以影響電機調整，有些日係通用伺服，據稱有一個(ge) 參數是用來專(zhuan) 門測試的，至於(yu) 是否好用，本人沒有用過，估計應該是好用的。 有網友發貼說，曾有人發生過這樣的情況：設計時照搬國外的機器，機械部分號稱一樣，電機功率放大了50%選型，可是電機轉不動。因為(wei) 樣機的機械加工、裝配的精度太差，負載慣量是差不多，可摩擦阻力相差太多了，對具體(ti) 工況考慮不周。
當然，黏性阻尼和摩擦係數不是同一個(ge) 問題。 摩擦係數是不變值，這點可以通過電機功率給予補償(chang) ，但黏性阻尼是變值，通過增大電機功率當然可以緩解，但其實是不合理的。況且沒有設計依據，這個(ge) 更好是在機械狀態上解決(jue) ，沒有好的機械狀態，伺服調整完全是一句空話。 還有，黏性阻尼跟機械結構設計、加工、裝配等相關(guan) ，這些在選型時是必須考慮的。而且跟摩擦係數也是息息相關(guan) 的，正是因為(wei) 加工水平不夠才造成的摩擦係數不定，不同點相差較大，甚至技術工人裝配水平的差異也會(hui) 導致很大的差異，這些在電機選型時必須要考慮的。這樣，才會(hui) 有保險係數，當然歸根結底還是電機功率的問題。
四、慣量的理論計算後，微調修正的簡單化
實際情況是，某品牌的產(chan) 品各種各樣的參數已經確定，在滿足功率，轉矩，轉速的條件下，產(chan) 品型號已經確定，如果慣量仍然不能滿足，能否將功率提高一檔來滿足慣量的要求？
答案是：功率提高可以帶動加速度提高的話，應是可以的。
五、伺服電機選型
在選擇好機械傳(chuan) 動方案以後，就必須對伺服電機的型號和大小進行選擇和確認。
（1）選型條件：一般情況下，選擇伺服電機需滿足下列情況：
1.馬達更大轉速＞係統所需之更高移動轉速。
2.馬達的轉子慣量與(yu) 負載慣量相匹配。
3.連續負載工作扭力≤馬達額定扭力
4.馬達更大輸出扭力＞係統所需更大扭力（加速時扭力）
（2）選型計算：
1. 慣量匹配計算（JL/JM）
2. 回轉速度計算（負載端轉速，馬達端轉速）
3. 負載扭矩計算（連續負載工作扭矩，加速時扭矩